http://i.imgur.com/tliJS4lh.jpg
図のハーフトロイダル機構で キャビシティ半径R40mm 傾転軸と入力軸の距離L55mm パワーローラ回転軸から接触点までの角度θ60度 入力軸を定速で1800rpm トルクT25nmで回転させた場合を考える
δ=-20度 0度 20度 のときの出力軸の回転数NとトルクTを求めよ

解き方を教えてくれさい