http://www.freaktab.com/showthread.php?10129-Backing-up-your-RK-device-(ROM)-with-the-new-RK-2-1-tool
ここのツールのREADMEをよく読めばできるはず。いやこれは前半か
ま、内蔵flashの各パーティションについての詳しい解説があるから
読んでおいた方が良い

ともかくkernel.imgやsystem.imgがばらけているタイプのイメージ
を焼くときに、parameters.txtの内容を調整してやればできる

元のファームが一つのファイルでRKBatchToolで焼くタイプの場合は
rockchip image unpackでググれ