珊瑚のウォームと棒モータを使う限り、効率は1桁パーセント(0に近い方)ですよ。

16.5mmゲージなら台車の中にモータを入れて平ギアで減速して輪軸に伝えるというのは、私は作っています。
台車に駆動部を吊りかけてあるので、吊り掛けと呼んでいます。

蒸機機関車等で、モータ軸と垂直に輪軸を回す場合は、歯車の位置を拘束するために簡易なものでもギアボックスのようなものは必要と思います。
メルクリンのようにモータを枕木方向に置いて平ギアで輪軸を伝導するのなら、ギアボックスなるものは必要ないかもしれません。

ギアボックスを付けて駆動部を台枠に吊り掛けることは普通に行われています。