障害物の検知のやつも良くわからん。
普通に考えれば避けるで良いんだろうけど。
障害物検知したけど、飛行に影響があるレベルでなければ、そのまま避けずに行くこともあるのではと考えると、どう書けば良いのか良くわからん。
動いてる障害物を考えると、なお良くわからん。
障害物が動いて障害が自然に無くなることもあるから、よくわからん装置の指示に従って飛行するだけでは？